多維力和力矩傳感器技術(shù)與煤礦井下機器人系統研發(fā)
目前，多維力和力矩傳感器在機器人、航空航天、生物醫學(xué)等領(lǐng)域得到了廣泛應用，特別是在機器人領(lǐng)域。隨著(zhù)機器人的發(fā)展進(jìn)入智能機器人階段，智能機器人的“觸覺(jué)”、“力覺(jué)”和“聽(tīng)覺(jué)”主要通過(guò)其配備的傳感器得以實(shí)現。
LZ-SWY三維力壓扭傳感器
多維力和力矩傳感器可分為電阻應變式、壓電式、電容式、光學(xué)式等幾類(lèi)。ATI的六軸力力矩傳感器，采用的是硅應變片原理，扭力梁上貼硅應變片，硅應變片感應外力后產(chǎn)生阻值變化，再轉化成電壓信號，之后根據電壓變化，對應出力和力矩的數值。傳感器輸出六個(gè)數值Fx，Fy，Fz，Tx，Ty，Tz給機器人控制器，不同的機器人是根據自己的機器人控制系統，開(kāi)發(fā)自己相適應的軟件包，通過(guò)計算后，變成可執行程序，從而改變機器人工具和工件的接觸力。機器人控制當中末端力反饋可以實(shí)現帶六維力和力矩傳感器的整臂控制，這大大拓展了機器人應用場(chǎng)景。
該項技術(shù)融入煤礦井下機器人的研發(fā)，形成煤礦井下探測機器人控制系統、煤礦井下瓦斯、地壓智能巡檢機器人系統、煤礦井下無(wú)人掘進(jìn)機器人自適應系統、煤礦井下智能化采煤工作面機器人系統、煤礦井下智能運輸和鉆錨機器人系統，煤礦井下救援機器人系統等，為建成無(wú)人化煤礦提供重要的技術(shù)支撐。
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